První písemná zmínka o obci Všechlapy je ze 14. srpna 1378. Tehdy česká královna Alžběta Pomořanská, čtvrtá manželka Karla IV, darovala za spásu své duše dvory kmetcí ve Všechlapech s ročním důchodem jedenáct kop a osm grošů panenskému klášteru sv. Kateřiny na Novém Městě Pražském. Majitelé se změnili až v 17. století, kdy toto území spadalo pod šternberskou vrchnost.

V 19. století obec Všechlapy patřila pod obec Měchnov. Na konci 19. století žilo ve vesnici přes 370 obyvatel ve 38 domech, jednalo se především o rolnické rodiny. Nelze opomenout tkalcovskou tradici, která se ve vsi udržela až do doby vzniku tovární výroby. Nerostné bohatství v obci bylo malé, přesto se zde nacházela cihelna, cementárna a později i pískárna.

V předminulém století bývali obyvatelé Všechlapy obávanými pytláky. V každém domě se za krovem nacházela nějaká zbraň. Před pytláky měli respekt i vrchnostenští hajní.

V roce 1899 byl založen Sbor dobrovolných hasičů Všechlapy.

Rok 1914 byl spojen s válkou, s odvody a rekvírováním. Zabrán byl i zvon z kapličky ve Všechlapech. Ten zachránil jeden z obyvatel, když vyslal jen nákladní list a zvon schoval. Zvon se po válce opět rozezněl.

Poválečná léta přinesla do obce spoustu nového. V roce 1921 byla založena knihovna, v roce 1922 byl postaven pomník padlým ve válce, od roku 1930 se začala v obci dolovat tuha a byla dostavěna škola.

Druhá světová válka se promítla do historie obce různými způsoby. V roce 1938 byla započata v katastru obce stavba dálnice, v roce 1942 byla skupina mužů vyslána do okolních lesů, pátrat po utečencích z koncentračních táborů.

Po velkém únoru nechal jeden místní občan zbořit kapličku, ze které byl zachráněn zvon, který je nyní umístěn v dřevěné zvoničce s datem 1759. Dřevěná zvonička je udělaná z jednoho kusu stromu a byla opatřená stříškou.

Po skončení 2. světové války i tato malá vesnička podlehla tlaku socialismu a začala s jeho budováním.

Dlouhou dobu v obci byla škola dvě hospody, dva obchody, dva mlýny, hájovna a kampelička. V roce 1936 byla postavena nová škola, ve které se učilo až do 60. let 20. století. Budova školy byla od 70. let využívaná pro výrobu tyčinek firmou Pekárny a cukrárny Benešov.

Od r. 1966 do 1972 se v katastru obce stavěl přivaděč vodního díla Želivka. Obec byla napojena na vody ze Želivky, všechny domácnosti mají vodovodní přípojky. Po obci jsou umístěny hydranty.

Modernizace se nevyhnula ani domácnostem - 1. automatická pračka prala v obci roku 1970 a v roce 1978 se děti dívaly na pohádky na barevném televizoru.

V roce 1977 byla obec Všechlapy převedena pod správu Divišova a přišla tak o svoji samostatnost. Obec znovu získala samostatnost v roce 1991.

V 90. letech 20. století výrobu tyčinek převzal tehdejší mistr výroby Jaroslav Turek, který ji ukončil v roce 2002. Od r. 2006 probíhala rozsáhlá rekonstrukce budovy bývalé školy a přilehlého krámu. V současné době je budova využívaná jako kancelář obecního úřadu, knihovna, společenský sál a klubovna hasičů. Obec nechala zasíťovat pozemky pro stavbu rodinných domků, kde následně probíhá jejich výstavba.
V rámci modernizace dálnice D1 v roce 2013 začala rekonstrukce dálničního mostu, který spojuje Všechlapy s Brtnicí.

U Všechlap se také nachází Rekreační středisko, které má za úkol poskytnout přístřeší pro turisty obdivující krásu okolní přírody a blízkých památek. Za zmínění také stojí paní Růženka Havelková, která je nejstarším žijícím rodákem Všechlap. V roce 2013 oslavila své 106. narozeniny.

V obci se nachází Obecní úřad a místní knihovna. Od roku 2002 se sbor dobrovolných hasičů družstvo mužů účastní okrskový a okresních soutěží a družstvo žen od roku 2005. Dále se od roku 2008 obnovila tradice pořádání hasičských plesů. Tradičně se v obci pořádá stavění májky, pálení čarodějnic, Vánoční prodej kaprů a pstruhů, plavby, trempiády v chatové oblasti Černá Skála a zábavy pod širým nebem, na kterých hraje kapela Šakalí dech. Jednou ročně v obci probíhá přehlídka hudebních skupin Ostofest pod záštitou místní kapely Šakalí dech.

Obyvatelé obce se účastní nejen společenských a kulturních akcí, ale rádi se sejdou na jarním a podzimním úklidu obce nebo na jarním čištění požární nádrže.